一般的減速器有斜齒輪減速器，包括平行軸斜齒輪減速器、蝸輪減速器、錐齒輪減速器等等、行星齒輪減速器、擺線針輪減速器、蝸輪蝸桿減速器、行星摩擦式機械無級變速機等等。

圓柱齒輪減速器為單級、二級、二級以上二級，布置形式為展開式、分流式、同軸式。圓錐齒輪減速器用于輸入軸和輸出軸位置成相交的場合。蝸桿減速器主要用于傳動比大的場合，傳動比較大時結構緊湊。

齒輪—蝸桿減速器若齒輪傳動在高速級，則結構緊湊；若蝸桿傳動在高速級，則效率較高。行星齒輪減速器傳動效率高，傳動比范圍廣，傳動功率12W~50000KW，體積和重量小。

蝸輪蝸桿減速器的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動效率不高，精度不高。

諧波減速器的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉速不能太高。

行星減速器其優點是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。但價格略貴。 減速器: 簡言之，一般機器的功率在設計并制造出來后，其額定功率不在改變，這時，速度越大，則扭矩越??；速度越小，則扭力越大。